移動機器人視覺系統(tǒng)主要應(yīng)用有哪些？

2024-01-28

近十年來，隨著研究人員投入大量的研究工作，計算機視覺、機器視覺等理論不斷地發(fā)展與完善，移動機器人的視覺系統(tǒng)已經(jīng)涉及圖像采集、壓縮編碼及傳輸、圖像增強、邊緣檢測、閾值分割、目標識別、三維重建等，幾乎覆蓋機器視覺的各個方面。移動機器人視覺系統(tǒng)主要應(yīng)用于以下三方面：

1、用視覺進行產(chǎn)品的檢驗，代替人的目檢。包括：形狀檢驗，即檢查和測量零件的幾何尺寸、形狀和位置；缺陷檢驗，即檢查零件是否損壞劃傷；齊全檢驗，即檢查部件上的零件是否齊全。

2、對待裝配的零部件逐個進行識別，確定其空間位置和方向，引導(dǎo)機器人的手準確地抓取所需的零件，并放到指定位置，完成分類、搬運和裝配任務(wù)。

3、為移動機器人進行導(dǎo)航，利用視覺系統(tǒng)為移動機器人提供它所在環(huán)境的外部信息，使機器人能自主地規(guī)劃它的行進路線，回避障礙物，安全到達目的地并完成指定工作任務(wù)。

其中前兩者屬于工業(yè)機器人的范疇，隨著技術(shù)的發(fā)展，研究人員也提出了視覺伺服的概念。而視覺導(dǎo)航，不論是自主、半自主，還是最早期的遙控方式，都是為完成一定的任務(wù)行為者(主體)和環(huán)境(客體)的交互過程。

盡管如此，移動機器人的視覺對于移動機器人來說還沒有到達視覺相對于人類如此重要的地步，很大一部分原因是因為視覺信息處理理論與方法的不夠完善。攝像頭能在極短的時間內(nèi)掃描得到數(shù)百萬上千萬計的像素的環(huán)境圖像，甚至超過了現(xiàn)在人類眼睛的信息采集能力，但在處理方法及處理速度上卻遠不能和人類相比。

不過，可以相信隨著微電子技術(shù)的進步和計算機視覺的發(fā)展，移動機器人的視覺功能會越來越強大，同時機器視覺在移動機器人信息感知中所占的比重也會越來越大。